故事發生在日本的元志元年，江湖險惡，人心動盪。為了復仇，個頭矮小父母雙亡的少年鐵之助（小林由美子 配音）以成為“鬼”為目標，要求加入當時十分有威望的武士組織新撰組。在新撰組裡，鐵之助認識了外表溫柔劍術